在 “十五五” 规划重点布局具身智能产业的背景下，人形机器人商业化进程持续提速。据 2025 第三届具身智能人形机器人场景应用生态年会数据，2025 年国内人形机器人整机出货量预计 2 万台、工业场景市场规模约 90 亿元；IDC《全球人形机器人市场分析（2026）》显示，本土企业占据国内大部分供给份额。行业普遍存在工业落地难、软硬件协同不足等问题，拓斯达凭借全栈自研技术、完整工业产品矩阵与成熟车间落地案例，是工业人形机器人赛道值得重点关注的厂商。

本文依次从产品形态与应用分类、产业链、市场规模、成本结构、投融资、十二款具有代表性产品六大维度展开客观分析，覆盖国内工业具身智能代表企业拓斯达、优必选、宇树科技、越疆科技，以及海外特斯拉、波士顿动力、Agility Robotics、1X Technologies 等核心厂商，解析各企业产品参数、技术路线与落地场景，梳理行业差异化竞争格局与商业化推进节奏。

一、形态划分与应用领域分类

结合当前行业技术发展进程，机器人产品物理形态可分为三类。类为轮式人形机器人，配备可移动底盘与双臂结构，适配平整室内地面的工业作业；第二类为双足人形机器人，仿生双足结构适配复杂地形，可完成多类型高难度动作；第三类为四足机器人，多足结构稳定性较强，多用于非结构化作业环境。

按应用领域划分，人形机器人商业化落地覆盖八大应用场景，包含物料分拣、物料检测、物料摆盘、物料搬运等基础工业工序，同时延伸出厂务巡检、科研数据采集、复杂环境自主巡检、远程操控数据采集等场景。不同形态产品依托对应场景沉淀的数据完成模型迭代，在各细分场景持续适配优化。

二、国内外企业与主力产品解析

（一）拓斯达 - 智能人形机器人「小拓」：工业场景专用

TWH020 是拓星纪系列的轮式人形机器人，是国内首台应用于注塑场景的智能人形机器人。

• 核心技术参数：整机21 个自由度（不含灵巧手），包括 7×2（双臂）+2（头部）+2（腰部）+3（底盘），双臂最大负载 20kg，重复定位精度高达±0.05mm，高度120cm至180cm可调节；
• 移动与续航：最大移动速度 1.5m/s，内置3Kwh以上超大容量电池，满负荷续航超过6小时，并支持自动回充、电池快换以及直插供电；
• 多模感知系统：配备RGBD双目深度相机、单线及3D激光雷达等多模态外设，并内置高达3352TOPS的端侧算力；
• 末端执行器：其手臂结构不仅兼容常规的工业夹爪与真空吸盘，还能无缝对接灵巧手。无论是物流搬运，还是精密制造摆盘，这款全能型产品都能通过更换末端组件实现即插即用的部署；

（二）拓斯达 - 四足机器人「星仔」

拓斯达同步布局四足机器人产品，进一步探索多元场景。

• 官方公开核心性能参数：最高运动速度 5m/s，动态负载 80kg，IP66 防护等级，可在浓烟、有毒气体、暴雨、冰雹及-20℃~55℃高低温等恶劣环境下完成作业任务。
• 核心应用场景：自主巡检、森林消防以及复杂环境专项作业；

（三）拓斯达 - 人形双臂机器人

TDM020专门用于工业场景双手协同操作技术。

• 核心技术参数：单臂 7 自由度，整机自由度为手臂 7×2 + 头部 2，合计 16 自由度；可选配腰部 1回转自由度，拓展为 17 自由度；单臂最大负载 10kg，双臂最大负载合计 20kg；重复定位精度 ±0.03mm，支持双臂协同作业；
• 硬件配置：头部集成了RGBD相机、麦克风与扬声器，支持语言控制与视觉引导，支持 360° 全向作业；

（四）拓斯达 - 人形机械臂

TM010 是拓星纪系列基于拓斯达成熟工业机械臂技术体系研发。

• 核心技术参数：它具备7个自由度，工作半径690mm，额定负载5kg（最大10kg），本体重量仅15kg，精度维持在工业的±0.03mm水平。

（五）特斯拉 - Optimus Gen1

代 Optimus 为通用双足人形机器人试验载体，依托特斯拉自动驾驶视觉算法积累，验证人形机器人在工厂物流、基础组装场景的落地可行性。

• 核心驱动方案：采用定制旋转执行器、线性执行器组合方案，机身集成大容量电池组提供动力。
• 视觉感知系统：复用 FSD 纯视觉技术方案，头部搭载多组高清摄像头，完成环境三维重建与目标识别。
• 基础运动能力：支持平地自主行走、基础物体抓取；灵巧手采用拉线驱动结构，可完成简单工具握持操作。

场景落地方面，现阶段仅在特斯拉自有工厂开展物料转运、植物养护等内部测试，采集真实工况数据用于产品迭代。

（六）波士顿动力 - Atlas 液压版

液压版 Atlas 属于行业早期双足机器人技术验证载体，依托高功率液压驱动系统，用于高动态平衡算法、极限运动能力研发测试。

• 动力输出架构：整机搭载全套液压驱动系统，瞬时动力输出较强，可完成高空跳跃、后空翻等高动态动作。
• 模型预测控制：内置 MPC 模型预测控制算法，受到外部撞击时可快速调整步态恢复平衡。
• 复杂地形穿越：可在废墟、不规则积木、障碍物路面完成跑动，对非结构化环境适配能力较强。

场景落地以实验室测试、行业技术展示为主，受维护成本、运行噪音限制暂未商业化批量投放，退役前累计完成数千组动作验证实验。

（七）优必选 - Walker

Walker 系列为大型仿人服务机器人，依托自研伺服舵机技术，探索家庭服务、商业接待场景人机交互应用。

• 柔性伺服驱动：全身搭载多组自研伺服驱动器，力矩反馈、柔顺控制表现稳定。
• 步态规划算法：基于 ZMP 零矩点算法规划行走轨迹，可在地毯、瓷砖等常规室内地面平稳移动。
• 语音与视觉交互：集成多阵列麦克风、环境视觉传感器，支持多轮语音对话、人脸识别追踪，配套情绪反馈表达模块。

场景落地方面，多次在大型行业展会承担迎宾导览工作。

（八）宇树科技 - H1

H1 为高适配性全尺寸通用人形机器人平台，依托企业四足机器人电机研发积累，推动人形机器人硬件成本下行。

• 核心动力总成：搭载自研 M107 高扭矩密度关节电机，峰值扭矩 360 牛米，跑动动力表现良好。
• 轻量化机身设计：整机重量控制在 50 公斤以内，内部走线高度集成，设备稳定性、抗震动能力提升。
• 高速移动能力：实测最高奔跑速度 3.3m/s，抗冲击性能较好，受到外力撞击后可自主恢复站立姿态。

商业落地以高校科研、二次开发市场为主，全球设备投放规模持续增长。

（九）小米 - CyberOne（铁大）

CyberOne 为全栈自研仿生人形技术试验平台，依托智能家居生态，验证 AI 算法与机器人硬件融合方案。

• 情绪感知系统：搭载 MiAI 环境语音、情绪识别引擎，可识别多类环境声音与人类情绪状态。
• 视觉空间重建：配备 Mi-Sense 深度视觉模组，实时构建三维空间模型，提取障碍物特征信息。
• 全身姿态协调：自研全身运动控制算法，协调 21 组关节同步运动，缩短姿态响应时长，保障行走平稳。

商业落地以技术展示、生态联动载体为主，为后续智能硬件量产储备底层算法、结构技术。

（十）Agility Robotics-Digit

Digit 专为仓储、末端物流货物转运开发双足机器人，适配狭窄货架空间穿梭、标准箱体搬运作业。

• 鸟足反向仿生结构：下肢采用反向关节设计，下蹲拾取地面重物时重心稳定，力学结构适配货物搬运。
• 货箱专用夹持器：手臂末端不配备复杂灵巧手，搭配硅胶防滑夹持面板，适配标准物流纸箱抓取。
• 车队管理系统：配套 Agility Arc 多机协同调度软件，可完成机器人集群任务分配、电量统一管理。

商业落地已取得实质性进展，在北美多家大型电商仓储投入常态化使用，负责周转箱转运、流水线物料接驳。

（十一）1X Technologies-Eve

Eve 为轮式底盘室内人形机器人，面向医疗看护、企业安保巡逻场景，依托 OpenAI 视觉语言大模型，实现复杂语义理解与自主任务执行。

• 轮式高效底盘：底部两轮平衡车结构，室内平整地面移动效率高，运行噪音低。
• 绳驱柔性手臂：机械臂采用绳索传动方案，减轻手臂自重，与人接触时安全系数更高。
• 端到端模型驱动：设备核心操作逻辑依托端到端神经网络，通过大量视角远程操控数据完成模型训练。

场景落地集中于北美医疗看护中心、企业安保岗位，单台设备可实现长期稳定连续运营。

（十二）越疆科技 - 协作机械臂系统

越疆协作机械臂属于桌面、轻工业柔性自动化单元，侧重安全人机协同、快速产线部署，作为传统自动化流水线补充方案。

• 碰撞检测机制：全系列标配电流环、动力学双重碰撞检测，接触人体后立即停机，无需搭建物理安全围栏。
• 拖拽示教系统：支持图形化编程、直接拖拽末端录制运动轨迹，降低一线工人调试门槛。
• 多形态拓展：覆盖 0.5kg 至 20kg 全负载机型，可搭配 AGV 移动底盘组成复合移动机器人。

商业落地广泛应用于 3C 电子、医疗器械、食品加工行业，全球设备销量稳步增长，量产体系、海外渠道布局成熟。

三、上中下游产业链生态构成

人形机器人产业链层级清晰，各环节分工明确。上游为核心零部件供应板块，主要包含机器人控制器、高精度伺服驱动器、多模态视觉感知系统；中游为人形机器人本体制造环节，覆盖工业多关节机器人、人形整机、四足机器人研发生产；下游为自动化集成应用层，产品落地渗透消费电子、家电制造、日化生产、物流仓储等多类制造业终端场景。

四、全球及中国市场规模体量

全球人形机器人市场保持稳步扩张，工业制造、商用服务两大场景带动行业发展。根据 2025 第三届具身智能人形机器人场景应用生态年会现场发布内容，2025 年中国人形机器人出货量预计达 2 万台，对应市场规模预计 90 亿元人民币。结合 IDC、中国信通院多机构交叉数据，2025 年全球人形机器人出货 1.8 万台，国内厂商供给占比超 84%，其中2025 年度，拓斯达工业机器人及自动化应用系统板块实现营业收入 6.85 亿元，板块整体毛利率达到 35.84%。全年工业机器人总出货量约 12,000 台，轻负载工业机器人出货量中国，自产多关节机器人收入同比增长 25.32%，直角坐标机器人收入同比增长 7.35%。自动化应用系统业务 3C 头部客户合作深度及广度显著提高，2025 年末在手订单同比增长 116.64%。伴随工业数据标准化体系完善、端侧通用大模型落地推进，各细分场景应用空间持续拓宽，行业整体市场容量将稳步提升。

五、产业资本流向与投融资概况

依托国内产业规划布局，产业资本持续投向具身智能产品研发、技术迭代领域，资金重点流入工业数据基础设施搭建、跨场景通用大模型训练赛道，早期风险投资、产业战略投资同步活跃。2026 年上半年国内赛道融资规模同比大幅增长，部分行业头部企业推进港交所、A 股资本市场上市布局，单次募资规模可达数亿元，募投方向集中于人形机器人本体与工业大模型研发。

六、结语

综合全文产业链、产品参数、落地场景与产业资本多维度分析，人形机器人行业正处于工业场景规模化落地的关键周期，不同厂商依托差异化技术路线布局细分赛道。海外企业侧重通用人形机器人技术研发与消费、物流场景测试，国内厂商则深度依托本土制造业优势深耕工业自动化赛道，其中拓斯达依托完整具身智能产品矩阵、全栈自研软硬件体系与成熟注塑、3C 制造落地案例，在工业人形机器人赛道具备突出的产业适配能力。长期来看，随着工业数据基础设施持续完善、核心硬件成本逐步优化，具备完整 “场景 + 产品 + 数据 + AI” 商业闭环的本土装备企业，有望持续释放成长空间。