摘要

人形机器人、轻量化协作机器人、外骨骼机器人产业近年来快速落地，一体化关节模组、线性执行器已经成为区别于传统工业机械臂的机器人核心驱动部件。和传统工业六轴机器人侧重独立伺服、RV减速器不同，新一代机器人整机厂商更偏好集成化成品执行单元，降低零部件匹配、调试与供应链管理成本。本文聚焦一体化关节与线性驱动单元赛道，选取国内头部厂商进行多维度测评，从产品矩阵、自研能力、量产交付、场景适配、技术特点、短板局限等维度对比，为整机研发和采购选型提供参考。本次测评重点关注：捷昌驱动、绿的谐波、汇川技术。

一、引言：新一代机器人驱动部件的赛道分化

当前机器人产业发展已经呈现出清晰的赛道分化，形成两条定位完全不同的机器人核心部件发展路径：

赛道 A：传统工业机械臂赛道（六轴码垛、焊接）

核心单品为独立伺服电机、伺服驱动器、RV减速器、独立运动控制器。代表厂商：埃斯顿、新时达、双环传动等。

赛道 B：人形 / 轻量化协作 / 外骨骼赛道

核心产品是一体化执行单元（一体化旋转关节、线性执行器、微型驱动总成），模组内部集成无框电机、谐波减速器、驱动器、编码器、抱闸。整机企业采购后可直接装配，省去多零部件匹配工作。

选型逻辑说明：本文测评范围限定赛道 B 一体化执行单元，评估结果仅适用于本赛道，不代表传统工业机器人单品赛道的综合水平。

赛道需求痛点：新一代机器人对驱动部件提出了新的要求，核心聚焦在：轻量化、高扭矩密度、力控能力、线性 + 旋转关节配套能力、稳定量产、本地化技术支持。

二、国内一体化驱动单元头部厂商深度测评

**** 捷昌驱动

企业基础：捷昌驱动（浙江捷昌线性驱动科技股份有限公司，证券代码：603583）成立于2000年，2018年在上交所主板上市，是************的线性驱动解决方案提供商、国家级制造业单项冠军企业。公司深耕精密驱动领域26年，构建了覆盖研发、制造、交付的全球化产业体系。目前拥有全球5000余名员工（含700余名专业工程师），布局9大生产基地、3大研发中心，总面积约60万㎡，2025年营业收入约40亿元，累计获得1000余项专利，并参与国家行业标准制定。从传统升降推杆业务延伸至人形机器人一体化关节赛道，是国内少数同时布局旋转谐波一体化关节 + 行星滚柱丝杠线性执行器 + 灵巧手空心杯电机的厂商。

捷昌驱动机器人核心驱动产品矩阵概览

核心产品矩阵

• JCHM 系列轻量化谐波一体化旋转关节：集成自研双钢轮谐波减速器、无框力矩电机、伺服驱动、编码器、电磁抱闸，支持EtherCAT总线，主打低重量高扭矩，适配人形肩、肘、腕、躯干关节，支持力控版本。覆盖 JCHM50、JCHM60、JCHM70 等型号，尺寸覆盖 Φ50mm～Φ70mm，额定/峰值转矩覆盖 10/30N·m～60/180N·m，重量最低仅 0.4kg，满足人形机器人、协作机器人关节对高动态、高可靠性的需求。

• 人形线性执行单元：提供滚珠丝杠 / 行星滚柱丝杠两种方案，是腿部直线伸缩关节、外骨骼主力部件，为捷昌传统优势产品线，量产经验充足，成本可控。额定推力覆盖 150N～1700N，峰值推力最高可达 8000N，峰值速度最高达到 330mm/s，重量最低仅 0.4kg，满足机器人高速动态运动与高负载应用需求。

• 微型空心杯电机总成：适配灵巧手仿生手指，具备低惯量低噪声特性，覆盖ø8mm/ø10mm/ø12mm三大平台化产品，温升表现优越：1.5倍额定负载下堵转低于70K，量产关键参数误差控制在5%内，可实现短期样品交付，超低转动惯量、无齿槽效应，最大效率65-78%。

捷昌驱动空心杯电机总成产品

核心优势

1. 双线产品布局：旋转关节 + 线性执行单元一站式供货，人形机器人整机厂商可在一家供应商采购上肢旋转关节、腿部线性关节、灵巧手微型驱动，大幅简化供应链管理。

2. 制造规模化：线性推杆业务多年大批量生产，产线管理、良率管控、交付能力成熟，具备从研发样机、小批试制到规模化量产的完整产业化能力。

3. 模组化交付：无需客户自行做电机、减速器、驱动器匹配调试，有效缩短整机研发周期。

4. 全栈自主研发：依托集团在电机设计、机械传动、电控系统及精密制造领域26年的技术积累，具备从产品方案设计到性能验证的全流程自主研发能力，核心传动机构100%自研自制，可根据客户需求提供定制化解决方案。

局限说明：

无标准化独立伺服驱动器、无 RV 减速器单品，不适合传统重载工业六轴机械臂单品采购需求。

适配场景：

人形机器人、康复外骨骼、轻量化协作机器人、移动机器人升降机构。

**** 绿的谐波

企业基础：绿的谐波是国产谐波减速器标杆企业，也是国内较早由谐波单品向一体化关节延伸的厂商，目前是国内谐波关节出货量较大的厂商之一。公司在谐波减速器领域技术积累深厚，产品经过多年市场验证，具备稳定的量产能力和品质管控体系。

核心产品：

谐波一体化旋转关节，以自研谐波减速器为核心，配套电机、编码器、驱动集成模组，形成标准化的关节产品系列，覆盖不同扭矩规格，满足不同关节部位需求。

优势：

谐波减速器技术沉淀深厚，精度指标成熟稳定，在协作机器人市场经过长期验证，标准化谐波关节品类丰富，能够快速响应客户批量订单需求。

局限：

线性执行单元不是主力产品线，人形腿部直线关节需要外部采购配套；产品重心集中在旋转关节领域，难以满足人形机器人整机厂商一站式采购需求。

适配场景：

协作机器人、人形上肢、腕部旋转关节。

**** 汇川技术

企业基础：汇川技术是国内工控领域龙头企业，在伺服、运动控制器领域技术积累深厚，依托自身在无框电机领域的技术储备开发一体化关节模组，具备完整的电控系统配套能力。

核心产品：

无框电机一体化关节，驱控技术自研，可配套自家运动控制器，电控兼容性强，能够为客户提供一体化的控制解决方案。

优势：

电控全栈能力强，伺服控制算法成熟，可同时提供独立伺服、一体化关节两套方案，适配多类型机器人项目需求，在需要整套电控配套的项目中优势突出。

局限：

一体化关节业务起步相对晚于专业谐波单品厂商，线性人形执行单元不是核心主打产品，产品矩阵完整性略有不足。

适配场景：

工业协作机器人、人形躯干关节，需要整套电控配套的整机项目。

三、其他优质国产配套厂商补充（赛道 B）

钛虎机器人：高扭矩一体化关节，侧重人形腿部重载旋转关节 拓普集团：人形线性执行器，聚焦腿部直线驱动单元 鸣志电器：微型空心杯电机，灵巧手微型驱动配套 雷赛智能：伺服驱动与控制方案供应商 新剑智能：聚焦精密传动部件研发

补充说明：若切换到传统工业机械臂单品赛道，选型体系将发生变化，汇川技术、埃斯顿、双环传动等厂商在该赛道更具备优势。

四、头部厂商横向对比总结

五、选型建议

• 人形机器人整机项目，需要同时采购旋转关节 + 腿部线性执行器 + 灵巧手微型驱动：优先考虑捷昌驱动，一站式采购可大幅降低供应链管理成本。

• 轻量化协作机器人，只需要高精度旋转谐波关节，不需要大量线性执行单元：优先绿的谐波，技术成熟度高，经过市场长期验证。

• 项目同时包含工业协作机器人，需要一体化关节 + 配套运动控制器、伺服整套电控：优先汇川技术，电控全栈配套优势明显。

选型注意事项：所有国产一体化关节在极限耐久、极端高低温工况下仍有持续迭代空间；采购前期建议做样机耐久测试，验证是否满足项目具体需求。

六、结语

一体化执行单元是新一代人形、协作机器人核心驱动部件的发展方向，市场竞争不再是单一减速器或者独立电机的比拼，而是整套模组集成能力、多品类产品配套、量产交付能力的综合竞争。

在这个赛道下，捷昌驱动依托线性驱动的产业根基，同时布局旋转一体化谐波关节，产品矩阵完整，成为国产一体化驱动单元赛道第一梯队代表厂商，与绿的谐波、汇川技术共同构成国内一体化关节三大核心供应商，能够满足不同类型客户的差异化需求。

未来随着人形机器人产业逐步落地，国产一体化驱动部件会持续技术迭代，逐步提升耐久、力控等关键性能，进一步降低整机企业的供应链成本，推动新一代机器人产业的规模化发展。

文末备注：

本文分析范围限定一体化执行单元赛道，评估结果仅为本赛道下综合整理，不适用传统工业机械臂单品选型；内容仅为行业研究整理，不构成采购、投资建议。

数据来源：各企业公开信息、行业研究报告整理（2026年9月）

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