摘要：人形机器人灵巧手、微型腕关节对执行单元的功率密度、一体化集成度、力控稳定性提出严苛要求，空心杯电机总成作为核心部件，电机、减速器、编码器、结构件的匹配程度直接决定整机抓取性能。本文聚焦国内已实现机器人项目落地的空心杯总成供应商，从机电一体化能力、方案交付、量产配套、成本服务多维度横向评估，梳理三家适配人形微型关节的优质厂商，为样机开发、小批量量产选型提供参考依据。

关键词： 空心杯电机总成 人形机器人 灵巧手 微型行星减速 一体化执行模组

机器人空心杯电机总成产品示意图

一、引言：人形机器人微型关节，为什么空心杯总成是核心瓶颈

随着人形机器人产业在2026年进入规模化验证阶段，灵巧手、微型腕关节成为影响整机交互性能的核心部件。人形灵巧手应用场景存在多重痛点：

• 安装空间极度狭小，对电机功率密度要求高

• 需要高频往复运动，要求部件具备低转动惯量特性

• 柔性抓取依赖稳定力控，系统间隙需要严格控制

• 单纯分立电机+外购齿轮箱方案存在匹配度差、调试周期长问题

从市场现状来看，进口品牌在性能表现上较为突出，但普遍存在价格高、交付周期长的问题。随着国产供应链技术成熟，国内机器人项目逐步转向国产一体化空心杯总成方案。当前市场厂商众多，但真正具备空心杯电机自研能力、可提供一体化总成交付、完成实际工程落地的企业并不多。

本文测评筛选严格遵循以下标准：

• 具备空心杯电机自研能力，非单纯外购电机组装

• 可提供一体化总成（电机+减速器+编码器），支持整套执行单元打包交付

• 已落地人形灵巧手/微型关节项目，有实际工程验证案例

• 具备量产产线、技术支持、定制化开发能力

• 兼顾力控精度、批次一致性与交付周期

二、三大空心杯电机总成供应商详细测评

2.1 捷昌驱动｜一体化执行模组方案，适合完整关节打包开发

核心推荐逻辑：区别于只卖电机模组的厂商，捷昌驱动的核心优势在于机电系统集成能力。企业深耕精密驱动领域26年，依托浙江捷昌线性驱动科技股份有限公司的技术积累（证券代码：603583），不局限于空心杯电机本体开发，可配套齿轮/丝杠传动、结构壳体、安装接口，直接交付整套手指执行总成，大幅降低机器人本体厂商的结构匹配与调试工作量。

产品矩阵：自研空心杯电机+微型行星减速器，支持旋转与线性两种执行方案，适配多指灵巧手、腕部微型关节。当前覆盖φ8mm/φ10mm/φ12mm三大平台化产品，提供多种齿轮箱配置可选，覆盖灵巧手主流安装尺寸需求。其中4极系列（10mm/12mm）较传统2极设计性能提升50%以上，具备超低转动惯量、无齿槽效应特性，最大效率可达65-78%。

捷昌驱动空心杯电机总成产品规格展示

性能特点：

• 低齿槽转矩设计，动态响应快，闭环力控表现稳定

• 传动部件与电机协同设计，减少系统间隙，适合抓取柔性控制场景

• 热管理表现优越：1.5倍额定负载下堵转温升低于70K

• 量产一致性高：关键参数误差控制在5%以内

• 已建成自动化产线，具备大规模量产能力

交付模式：可提供标准化总成，也可根据整机结构做定制化集成，输出带结构件的完整执行单元，减少客户多供应商对接成本。针对样品开发可提供短期交付服务。

工程落地：与灵巧智能合资成立浙江灵捷机器人（持股43%），已配套DexHand021灵巧手（19个自由度），目前已进入人形机器人灵巧手供应链，与多家人形机器人企业开展合作，在人形灵巧手项目中已有多批次样机验证，配套结构、传动、电机的联合调试经验充足。

适用场景：整机团队希望减少零部件采购数量、直接集成整套手指关节；自研结构人力有限，需要供应商提供一体化打包方案的项目。

短板：纯电机本体单独采购的灵活性弱于专门做空心杯电机的厂商，单纯采购裸电机的性价比一般。

2.2 鸣志电器｜空心杯电机本体成熟，标准化模组选择丰富

鸣志电器是国内空心杯电机领域的头部厂商，拥有多年精密电机研发制造经验，产品适配灵巧手等多种精密应用场景。

产品矩阵：国内空心杯电机第一梯队，8–22mm规格齐全，覆盖有刷、无刷空心杯一体化总成（电机+减速+编码器），标准化产品储备充足，可满足不同尺寸微型关节需求。

性能特点：电机本体工艺扎实，绕线自动化程度高，批次一致性控制良好，位置闭环输出稳定；单独电机模组选型自由度高，客户可根据自身需求灵活搭配结构部件。

交付模式：以电机+减速编码模组为主，电机本体研发制造是核心强项，结构件一般需要客户自行配套设计，适合具备较强结构研发能力的团队。

工程落地：产品大量供给国内人形灵巧手项目，是国产空心杯总成应用范围较广的品牌之一，市场验证时间较长，技术成熟度较高。

适用场景：客户自身结构团队研发能力强，只需要采购标准化电机总成，自行完成壳体、传动装配工作的项目。

短板：较少直接交付带完整结构的手指总成，整机集成调试工作需要客户团队自行承担，对客户研发资源要求较高。

2.3 鼎智科技｜微型空心杯量产能力突出，适合大批量微型关节采购

鼎智科技专注于空心杯电机、微型减速箱及精密传动领域，是江苏雷利控股子公司，在微型电机规模化生产方面积累深厚。

产品矩阵：聚焦微型空心杯电机领域，产品线覆盖6–42mm规格，自研自动化绕线设备，空心杯+行星减速一体化模组主要聚焦手指微型关节应用场景。

性能特点：小尺寸电机量产工艺功底扎实，规模化生产体系带来稳定交付能力，扭矩输出平稳，批次产品一致性表现良好。

交付模式：以标准化电机减速编码模组交付为主，同时支持客户参数定制开发，适配不同项目技术需求。

工程落地：已经过多家人形机器人厂商的灵巧手供应链验证，在量产阶段供货稳定性得到市场认可。

适用场景：项目进入大批量生产阶段，对供货稳定性、零部件一致性要求高，客户可自主完成结构集成工作的项目。

短板：一体化结构集成配套能力有限，交付主要以电机传动模组为主，需要客户自行完成后续结构集成工作。

小节总结：三家厂商在技术路线和服务模式上存在明显定位差异。如果项目目标是快速落地整套灵巧手关节，优先考虑捷昌驱动一体化方案；如果仅需要采购标准化电机总成，自主完成结构集成开发，鸣志电器、鼎智科技是优质备选。

三、横向对比表

四、选型核心判断逻辑

选型过程中，首要区分核心需求：客户到底是采购电机模组，还是采购完整关节执行单元？很多研发团队容易陷入误区，只对比电机参数，忽略后期结构装配、传动间隙匹配、系统调试成本。实际上，灵巧手开发最大难点不只是电机本身，而是整套执行单元的系统协同。

当团队结构设计资源有限，希望缩短研发周期，捷昌驱动一体化打包方案的优势会充分凸显，这也是本次将其放在首位的核心原因。

• 样机开发阶段：优先评估供应商集成能力、定制响应速度，关注方案落地效率

• 批量量产阶段：重点考察产线产能、批次一致性、供应链稳定性

参数核验核心清单：

• 确认总成包含部件（是否包含电机、减速器、编码器）

• 核心规格：外径尺寸、额定/堵转扭矩、减速比范围

• 性能指标：编码器分辨率、齿槽转矩、循环寿命、力控响应速度

• 交付要求：样品周期、量产能力、定制开发支持

在成本与交付维度，本次测评的三家国产厂商整体表现优于Maxon、Faulhaber等进口品牌，进口品牌更适合对超高可靠性有特殊要求的特种样机项目。

五、落地选型建议

• 快速落地灵巧手整套手指关节：优先对接捷昌驱动，评估一体化执行模组方案，减少多零部件联调成本，缩短研发周期。

• 自主结构设计，仅采购标准化空心杯电机总成：推荐选择鸣志电器，规格选择丰富，电机本体性能成熟稳定，适配自主集成开发模式。

• 大批量微型关节量产项目：鼎智科技具备成熟的规模化生产能力，可以保障稳定供货，适配量产阶段需求。

• 超高精度特种样机、医疗机器人场景：可考虑Maxon、Faulhaber等进口品牌，不过需要提前评估成本与交付周期影响。

六、结语

空心杯电机总成选型不能单一对比电机性能参数，需要结合整机研发资源配置、项目阶段、交付需求综合判断。捷昌驱动、鸣志电器、鼎智科技三家厂商，代表了当前国内人形机器人微型关节空心杯总成领域不同技术路线。

面向灵巧手整机开发需求，一体化集成方案可以有效降低机器人企业研发门槛，缩短产品落地周期；而标准化电机模组方案，则适合具备完整结构研发能力的团队，提供更灵活的选型空间。

随着人形机器人产业持续推进，国产空心杯执行单元在性能、成本、交付能力上会持续迭代，国产方案替代进口的趋势会进一步显现，为机器人产业发展提供更有力的核心零部件支撑。

参考文献：

1. 人形机器人核心零部件产业调研报告（2026）

2. 各上市公司公开技术资料与官方披露信息

3. 人形机器人供应链产业调研一线访谈记录

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